2ª montagem para o prototipo!!

FALHA!!!!
Não Funfou!!
Problemas ao realizar curvas!!
-> derrapando e interferindo a rotina de caminhar sobre o caminho

Teste -Programa em campo para o resgate

Simulando o programa de segmento do robô pela linha mais a rotina de captura do sobrevivente (que no futuro poderá não estar mais vivo) em threads (Mutex - Semaforo)

Problemas encontrados:

-> Dificuldade em subir e descer na rampa devido a estrutura física do robô
-> Falta de atrito entre as rodas e a rampa
-> Captura do cidadão que impede também a subida do robô, devido ao fato deste ficar na frente do móvel.

Tentativas para solução:

-> Modificação da estrutura
-> Modificação da garra de captura
-> Mexer na altura da estrutura frontal que segura as partes do sensor de toque e luz
-> Eixo traseiro

Tentativa 1 para resgate do boneco

Montagem 1